曲阜周公庙位于曲阜城东北里许处的周公庙，全称文宪王庙，亦称元圣庙，是祭祀周公的庙宇。因封建帝王曾封周公为"元圣"，故又得名为元圣庙。曲阜周公庙是全国三大周公庙之一。
周公庙所在的地方是鲁国故城遗址，在周公庙门前立着“曲阜鲁国故城”全国重点文物保护单位这种字样的石碑，所以周公庙就是鲁太庙，鲁国的祖庙。
周公庙经过了宋、元、明、清的先后多次修建，才有了今天的规模。整个建筑群呈长方形，四周修建红墙包围，一共三进院落。现存有殿、亭、门、坊共57间，总面积75亩，庙内古树掩映，十分壮观。
周公庙西北，有一处隆起的高地，人称“望父台”，又名“伯禽台”，传为当年伯禽向西望父祭祀之地。
庙内大体上对称式分布，松柏参天，古树庇荫，给人一种宁静肃穆的感觉。
周公，姓姬名旦，是周文王的第四子，武王之弟。因食采于周，故名周公。辅佐武王伐纣，灭殷拥有天下，建立周朝，并制定了典章制度。
按周朝宗法制度，周公被分封于鲁。因公留佐成王，故长子伯禽就封，建鲁国，为鲁国第一代国君。因周公佐周之殊功，特许伯禽于鲁设立太庙，以祀远祖。周公死后，并祀之。
《史记·鲁周公世家》载：“鲁顷公二十四年，楚考烈王伐灭鲁。
顷公亡，迁于下（一作卞）邑，为家人，鲁绝祀。”鲁亡国后，太庙逐渐荒废。
宋真宗大中祥符元年（1008年），追封周公为文宪王，于原太庙旧址为之立庙，并令本州正官于每年春秋二季致祭。
元至大年间加以重修，明成化二十二年（1486年）又重修，并置庙户，颁祝文，命有司春秋致祭。正德十三年（1518年）始置祭田祭器，万历二十二年（1594年）重修。
清康熙二十三年（1684年）圣祖至曲阜祭孔，遣使祭告周公庙，并赐周公后裔东野沛然为世袭翰林院五经博士，主持周公庙祀事。乾隆二年（1737年）、三十五年（1770年）两度重修。
乾隆三十六年（1771年），清高宗东巡至鲁，到周公庙拈香，并颁赐范铜供器5件。新中国成立后，人民政府拨款维修，恢复原貌，“文化大革命”中遭破坏。1978年后，政府再次拨款整修，新塑周公、鲁公像于元圣殿内，使庙貌一新。1977年，公布周公庙为山东省级文物保护单位。
